1、塔機黑匣子系統實現基本功能

本系統采用當前主流的高性能CPU，采用嵌入式系統，實時檢測各種傳感器單元，并計算出各個參數，通過顯示部分將這些信息提供給操作者。

當起重機的操作超出了允許的安全范圍，或者接近碰撞區域，系統將發出聲光報警，提醒操作者停止違規操作，同時發出禁止向危險方向運動的控制信號。

1.1限制塔機進入自身危險區域（最大、小幅度控制點、最大、小高度、特定回轉區域）；

1.2限制塔機進入周邊特定建筑物范圍；

1.3預警塔機進入周邊塔機交互區域；報警和提前控制塔機進入碰撞危險區域（塔機與塔機之間、塔機與其它吊車之間、塔機和鋼絲繩之間可能碰撞區域）；

2、系統構成示

系統構成圖如下：

防碰撞系統中，有如下傳感器單元構成：吊鉤高度傳感器、幅度傳感器、大臂回轉傳感器、吊車行走位置傳感器單元構成，所有信號進入系統主機。信號進入系統主機后，進行計算各個參數，同時也接收由周邊起重機傳來的位置、參數信號。

系統主機仔細計算本機與周邊起重機的關系，一旦檢測出可能發生碰撞，會提前預警，并在快要發生碰撞之前，發出控制信號禁止塔機向危險區間運行。

2.1顯示器

此界面中，能清晰顯示該塔機的各項參數，包括：幅度、高度、回轉方位角度等數據;

7英寸彩色觸摸屏，高亮度,陽光下清晰可見，分辨率800*480。大小：21*14.5*5cm；

2.2系統主機

系統主機大小24*21*8cm，提供13個控制輸出，能同時檢測6個模擬量，帶3路RS485,2路CAN總線輸出功能。能根據現場要求，提供多個檔位的控制輸出。

控制內容包括：禁止幅度、高度、回轉動作；提前減速幅度、高度、回轉動作；

2.3高度、幅度、回轉傳感器

對于塔機防碰撞系統，需要測量精度非常高，我們采用絕對值多圈編碼器來測量高度、幅度。

類型：絕對值編碼器 1024圈，分辨率：每圈1024點

輸入:12V           輸出：RS485    連接軸直徑:10mm

3、防碰撞具體說明

3.1多個塔機處于同一個高度時，可以檢測臂與臂之間的碰撞

3.2塔機處于同一高度時，塔機大臂與塔機后臂之間的防碰撞

3.3處于不同高度時，塔機大臂與鋼絲繩之間的防碰撞

3.4不同類型起重機之間防碰撞，大臂與鋼絲繩和大臂本身的防碰撞

3.5起重機于建筑物體之間的防碰撞